机械的历史演进中，古希腊时期已出现圆柱齿轮。亚历山大利亚的希罗在1世纪最早讨论了机械的基本要素，认为机械的要素有五类：轮与轴、杠杆、滑车、尖劈、螺旋。这些论述反映了古典机械的特征。中国古代也在香炉中应用了能永保水平位置的十字转架等机件，展现了早期机械智慧。近代机械学的发展中，英国机械学家威利斯在1841年所著的《机构学原理》中给出定义：“任何机械都是由用各种不同方式连接起来的一组构件组成，使其一个构件运动，其余构件将发生一定的运动，这些构件与最初运动之构件的相对运动关系取决于它们之间连接的性质。”德国机械学家勒洛在1875年的《理论运动学》中则定义为：“机械是多个具有抵抗力之物体的组合体，其配...